研究论文简介：随着过往车辆的不断碾压，道路面临不同程度的损害，因此定期对道路进行养护已成为全球性的任务。交通锥作为道路养护过程中必不可少的工具之一，其在引导车流和保证道路正常养护作业方面发挥着重要作用。本文以装有标准交通锥模型的移动机器人为研究对象，提出了一种自适应鲁棒编队动态控制方法。针对交通锥机器人在编队过程中出现的匹配不确定性，引入了一系列自适应参数βi来实时估计不确定性的边界信息；针对编队过程中出现的不匹配不确定性，采用几何正交分解的方法进行消除。此外，对自适应鲁棒控制器中的参数κi进行了模糊优化处理，实验结果验证了所提方法的实用性和有效性，为交通锥的摆放（回收）提供了新的研究思路。